[发明专利]一种基于图像金字塔距离度量的近邻传播立体匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于图像金字塔距离度量的近邻传播立体匹配方法，包括：对由左图I1和右图I2组成的立体图像对进行特征提取，利用距离度量的方式对左右图中特征进行配对，获取匹配点对；对左右图进行连续二倍下采样，直至尺寸为一个像素，获得一系列不同尺寸的左右图，以图像金字塔的形式表示不同尺寸的图片；对于左右原图中每个像素点，在每个尺寸的左右图中找到其对应的像素点；计算左右图原图中像素点的匹配正确性；根据获取的匹配点对，以匹配点对为传播起点，以比较匹配正确性的方式为传播条件，向相邻像素点传播匹配结果。本发明通过使用特征匹配寻找定位点建立的全局约束，大量减少计算成本，提高匹配速度，适合用于实时立体匹配。

主权项

1.一种基于图像金字塔距离度量的近邻传播立体匹配方法，其特征在于，该方法包括：特征提取步骤，对立体图像对进行特征提取，其中，立体图像对由左图I1和右图I2组成，对立体图像对进行特征提取，分别把左图I1和右图I2获得的特征存储到相应的集合中；特征匹配步骤，利用距离度量的匹配方法为左图I1对应特征集中的每一个特征在右图I2对应特征集中寻找匹配特征，获取特征对，设置距离匹配阈值选取有效匹配的特征对作为匹配点对，匹配点对存储的值为两张图片中距离最近的两个特征点分别在两张图片中的位置，用二维坐标表示，把通过筛选的匹配点对存储在集合S中，匹配点对中左图I1的特征存储在集合E1中，右图I2的特征存储在集合E2中；生成左右图金字塔步骤，对左图I₁和右图I₂进行连续下采样，直至尺寸缩小为一个像素，获得一系列不同尺寸的左右下采样图，左右下采样图构成金字塔形式的立体图像对，记为和l表示下采样的层数，和表示原尺寸的左右图，和表示由和下采样获得的左右图；存储对应像素点步骤，对于左右原图中每个像素点，在每层图片中找到其对应的像素点，存储到对应的集合中；初始化步骤，设置左图I1存储矩阵，尺寸与立体图像对中左图I1大小相同，矩阵中每个位置最终用来存储左图I1相应位置上的像素点在右图I2中的匹配像素点坐标；对矩阵每个位置设置初值：左图I1中在该位置上的像素点如果属于E1，则在集合S中找到该像素点的匹配点对，把该位置的初值设置为找到的匹配点对中右图特征的坐标；否则该位置的初值设置为一个随机坐标值；传播步骤，根据获取的匹配点对，以匹配点对为传播起点，以比较匹配正确性的方式为传播条件，向相邻像素点传播匹配结果。