[发明专利]一种基于S300激光扫描传感器的栈板识别方法

摘要

本发明提供一种基于S300激光扫描传感器的栈板识别方法，与现有技术相比，本发明的栈板识别方法利用S300激光扫描传感器的轮廓测量功能识别栈板的当前姿态，由于S300激光扫描传感器通过主动扫描获得扫描数据，因此获取数据的方式直接快捷，且AGV无需另装外部接收器和反射器，安装结构更简单，且成本更低，有利于激光叉车的推广应用。

主权项

1.一种基于S300激光扫描传感器的栈板识别方法，其特征在于包括以下步骤：a.激光叉车运行至栈板前方，S300激光扫描传感器对栈板所在区域进行扫描以获取扫描数据；b.提取扫描数据中的有效数据并通过二乘积算法拟合成直线，根据所述有效数据拟合的直线计算栈板的倾斜度和栈板到所述S300激光扫描传感器的截距B；c.分别抓取光束穿过栈板两个插孔的宽度数值W1、W2，计算W1与W2的比值获得两个光束的匹配率；d.通过所述倾斜度、所述截距B和所述匹配率获得当前栈板的姿态，结合当前激光叉车的位置状态判断当前栈板是否符合叉取要求，若符合叉取条件，激光叉车进行叉取栈板；否则判定栈板的当前姿态不符合叉取要求，进入步骤e；e.激光叉车根据栈板的当前姿态进行适应性的车体位置调整，然后重复步骤a至d。