[发明专利]微型四足机器人

摘要

本发明提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本发明的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。

主权项

1.一种微型四足机器人，其特征在于：包括电机（1）、机架（2）、曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、舵机（6）、重物（7）；所述的电机（1）固定在机架（2）上，当四足机器人静止在水平面上时，电机（1）输出轴轴线与四足机器人纵向轴线垂直且与水平面平行，电机（1）输出轴上固定有齿轮；所述的曲柄（3）通过第一整转副与机架（2）连接，第一整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）上固定有齿轮，曲柄（3）上固定的齿轮与电机（1）输出轴上固定的齿轮啮合；曲柄（3）通过第二整转副与连杆（4）的一端连接，第二整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；连杆（4）的另一端通过第一摆转副与摇杆（5）连接，第一摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；摇杆（5）通过第二摆转副与机架（2）连接，第二摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）、连杆（4）、摇杆（5）、机架（2）组成曲柄摇杆机构；前方的两个连杆（4）分别通过一个第二整转副与前方的曲柄（3）连接，后方的两个连杆（4）分别通过一个第二整转副与后方的曲柄（3）连接；当电机（1）转动时，前方的曲柄（3）、后方的曲柄（3）转动方向一致，转动速度相同，前方的两个连杆（4）运动的相位相反，后方的两个连杆（4）运动的相位相反，左侧的两个连杆（4）运动的相位相同；所述的舵机（6）的底座固定在机架（2）上，通过舵机（6）带动重物（7）移动改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，四足机器人向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，四足机器人向左转弯。