[发明专利]一种自动配准牙套装置及系统有效
| 申请号： | 201811288382.7 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109567941B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 吴文波;柴岗;陈德嵘;林力;张艳;柴元皓 | 申请（专利权）人： | 上海盼研机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B90/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 31233 上海泰能知识产权代理事务所 | 代理人： | 宋缨;钱文斌<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 201318 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动配准牙套装置，包括牙套本体，所述牙套本体上设置有多个定位球和一个5自由度磁定位传感器，所述多个定位球与5自由度磁定位传感器的位置关系固定，所述多个定位球之间的相互空间距离唯一且不重复。利用本发明的自动配准牙套装置能够实现有效定位，帮助医生避开障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 自动配准 定位球 牙套 磁定位传感器 牙套本体 装置及系统 空间距离 有效定位 避开 重复 医生 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种自动配准牙套系统，包括计算机和图像获取装置，其特征在于，还包括自动配准牙套装置，所述自动配准牙套装置包括牙套本体，所述牙套本体上设置有多个定位球和一个5自由度磁定位传感器，所述多个定位球与5自由度磁定位传感器的位置关系固定，所述多个定位球之间的相互空间距离唯一且不重复，所述图像获取装置用于获取患者佩戴所述自动配准牙套装置时的DICOM影像；所述计算机包括第一空间坐标确定模块、第二空间坐标确定模块和坐标转换模块；所述第一空间坐标确定模块采用模式识别算法自动识别DICOM影像空间坐标系下的自动配准牙套装置中定位球的空间坐标；所述第二空间坐标确定模块利用磁定位传感器获取手术中磁定位传感器坐标系下的自动配准牙套装置中定位球的空间坐标；所述第二空间坐标确定模块根据正向运动学原理，对定位球球心通过多重空间位姿变换的方式获得其在手术空间中的磁定位传感器坐标系下的坐标；所述坐标转换模块建立影像空间坐标系和磁定位传感器坐标系之间的配准转换关系，实现影像空间坐标系和磁定位传感器坐标系之间的转换关系随着患者运动实时计算更新。/n
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