[发明专利]车辆控制装置在审
| 申请号： | 201811289341.X | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109747621A | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 岸隆行;木藤亮;小西庆明;水野俊幸 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W10/11 | 分类号： | B60W10/11;B60W10/06 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李银姬;李馨 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 自动驾驶车辆(100)具有：行动计划生成部(45)，其根据自车的周边状况生成包含自动驾驶车辆的目标轨迹的行动计划；行驶控制部(46)，其控制变速器等，以使自车根据生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶。行动计划生成部(45)在生成第1行动计划后，根据周边状况判定第1行动计划是否被阻碍，当判定第1行动计划被阻碍时，生成第2行动计划。行驶控制部(46)控制行驶部(1、2)，以使在由行动计划生成部(45)判定的第1行动计划被阻碍的阻碍时间不足规定时间时，将行驶部(1、2)的状态保持在与第1行动计划对应的第1状态，在阻碍时间为规定时间以上时，将行驶部(1、2)的状态变更为与第2行动计划对应的第2状态。 | ||
| 搜索关键词： | 行动计划 自动驾驶 阻碍 行驶部 判定 行驶控制部 周边状况 车辆控制装置 控制变速器 目标轨迹 状态保持 状态变更 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置，其为控制有助于具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆(101)的行驶动作的行驶部(1、2)的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边状况检测部(31)，其检测所述自动驾驶车辆(101)的周边状况；行动计划生成部(45)，其根据由所述周边状况检测部(31)检测出的周边状况，生成包含所述自动驾驶车辆(101)的目标轨迹(PA)的行动计划；以及行驶控制部(46)，其控制所述行驶部，以使所述自动驾驶车辆(101)根据由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶，所述行动计划生成部(45)，在生成第1行动计划后，根据由所述周边状况检测部(31)检测到的周边状况判定所述第1行动计划是否被阻碍，当判定所述第1行动计划被阻碍时，生成第2行动计划，所述行驶控制部(46)控制所述行驶部(1、2)，以使在由所述行动计划生成部(45)生成了所述第2行动计划时，计算出作为由所述行动计划生成部(45)判定的所述第1行动计划被阻碍的时间或预想被阻碍的时间的阻碍时间(T2)，并判定所述阻碍时间(T2)是否不足规定时间(T3)，当判定所述阻碍时间(T2)不足规定时间(T3)时，将所述行驶部(1、2)的状态保持在与所述第1行动计划对应的第1状态，当判定所述阻碍时间(T2)在所述规定时间(T3)以上时，将所述行驶部(1、2)的状态变更为与所述第2行动计划对应的第2状态。
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