[发明专利]一种基于视觉和先验知识的惯性导航定位校准方法及其系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉和先验知识的惯性导航定位校准方法及其系统，该方法包括S1使用双目摄像头采集基准信标图像，通过GPS和计算获取基准信标图像的地理位置，生成数据对存入基准数据库；S2使用双目摄像头采集实时信标图像，匹配实时信标图像与基准信标图像，获取数据对中的地理位置，用获取的地理位置修正惯性导航提供的地理位置，校准惯性导航定位；其中基准信标图像包括路标图像和3D图像，实时信标图像也包括路标图像和3D图像。本发明提出了一种基于视觉和先验知识的惯性导航定位校准方法及其系统，克服了不能对路标图像和3D图像同时处理的问题，为惯性导航定位误差修正提供参考。

主权项

1.一种基于视觉和先验知识的惯性导航定位校准方法，其特征在于：包括，S1,使用双目摄像头采集基准信标图像，通过GPS和计算获取所述基准信标图像的地理位置，生成数据对存入基准数据库；S2，使用所述双目摄像头采集实时信标图像，匹配所述实时信标图像与所述基准信标图像，获取所述数据对中的所述地理位置，用获取的所述地理位置修正惯性导航提供的地理位置，校准所述惯性导航定位；其中基准信标图像包括路标图像和3D图像，所述实时信标图像也包括所述路标图像和所述3D图像。