[发明专利]一种具有连续体腕部关节的刚柔混合驱动喷涂机器人

摘要

本发明公开了一种具有连续体腕部关节的刚柔混合驱动喷涂机器人，由柔性连续体腕关节和刚性机械臂串联组成。刚性机械臂的刚性腕部与柔性连续体腕关节装有驱动电机的一端相连接，柔性连续体腕关节另一端与喷头连接；应用在智能自动化喷涂行业。本发明具有连续体腕部关节的刚柔混合驱动喷涂机器人，有益的技术效果是将刚性机械臂与柔性连续体串联起来，充分发挥柔性连续体的优势；柔性连续体的中空设计可以放置喷涂液管道，提升了机械臂在狭小空间喷涂时的通过性能；喷涂机器人具有1个冗余自由度，能有效避开空间障碍物在复杂工况下对零件实施喷涂。

主权项

1.一种具有连续体腕部关节的刚柔混合驱动喷涂机器人，包括多自由度的刚性机械臂，其特征在于：刚性机械臂前端连接有柔性连续体腕关节，柔性连续体腕关节前端连接有喷头，所述柔性连续体腕关节包括柔性传动箱、驱动模块和柔性连续体，其中：驱动模块包括电机支架和设置在电机支架内的多个驱动电机，电机支架后端固定连接于刚性机械臂前端；柔性传动箱后端固定连接于驱动模块中电机支架前端，柔性传动箱内设有数量与驱动电机数量相同的多个滚筒，驱动模块中各个驱动电机的输出轴分别穿入柔性传动箱中，多个滚筒一一对应固定于各个驱动电机的输出轴；柔性连续体包括多个从后向前顺序排列在喷头和柔性传动箱之间的刚性支架，多个刚性支架中最后端的刚性支架固定于柔性传动箱前端，最前端的刚性支架作为柔性连续腕关节前端固定连接喷头，每个刚性支架中心分别设有通孔，所述喷头连接的用于引入喷涂液体的管道依次从各个刚性支架中心的通孔穿过后穿入柔性传动箱中，再从柔性传动箱穿出后与外部喷涂液体源连接，所述柔性传动箱内每个滚筒上分别缠绕有驱动柔索，每个驱动柔索的索端分别从柔性传动箱前端穿出，再分别各自依次穿过除最前端刚性支架外的其余各个刚性支架后，驱动柔索的索端分别固定连接于最前端的刚性支架，每相邻的两个刚性支架中同一个驱动柔索穿过的位置之间分别连接有弹簧。