[发明专利]一种轮式双臂室内输运机器人

摘要

本发明公开了一种轮式双臂室内输运机器人，所述轮式双臂室内输运机器人包括头部机构、机械臂机构、机身机构以及底盘机构。其中，头部机构可完成点头和摇头两个动作，其两自由度的设置使双目相机视野更广，使机器人运行更稳定；机械臂机构为六轴机械臂，灵活度和运动精度高，适合室内复杂的工作环境；机身机构上搭载的传感与控制组件，提高了轮式双臂室内输运机器人智能化和自动化程度；机器人拟人化的整体结构布局和外形设计配合触控面板和拾音器，加强了人机的交互性；底盘机构为两驱动轮、两万向轮型的轮式移动系统，配以减震装置，具有不平地面环境自适应能力和一定的自主越障能力。

主权项

1.一种轮式双臂室内输运机器人，其特征在于，所述轮式双臂室内输运机器人包括头部机构、机械臂机构、机身机构以及底盘机构；所述头部机构包括基座、摇头电机组件、点头电机组件、相机云台组件以及头部外壳，所述摇头电机组件连接并驱动点头电机组件，所述点头电机组件连接并驱动所述相机云台组件，所述头部外壳为中空且罩在摇头电机组件、点头电机组件和相机云台组件的外侧，所述基座设置在摇头电机组件的正下方；所述机械臂机构包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，所述肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后穿过机身机构并通过关节安装板连接固定在所述基座上，所述大臂结构件通过第一结构连接件连接固定在机身机构上；所述机身机构包括机身外壳组件、机架组件、储物抽屉组件和电子设备安装平台组件；所述底盘机构包括底盘平台，万向轮组件和驱动轮组件，所述万向轮组件一前一后地设置在底盘平台的下方，所述驱动轮组件一左一右地设置在底盘平台下方。