[发明专利]一种基于单目图像序列的管线内壁三维重建方法

摘要

本发明提供基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该算法以单目图像序列为基础，通过单目图像确定管线中心坐标，在此基础上确定直线，并将直线合并为二维图像，得到管线内壁图像。在管线内壁图像基础上，利用三角测量原理，通过两幅管线内壁图像的差异计算管线内壁的高程，实现管线内壁三维重建。本发明具有适应性强、实现简单、重建速度快的特点。

主权项

1.一种基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该方法以单目图像序列为基础，首先从单目图像中得到管线内壁图像，具体步骤如下：步骤(A1)：单目图像D(i,j)，i＝1,2,……,N，j＝1,2,……,M的管线内壁的中心为C(i0,j0)，其中i0∈{1,2,...,N},j0∈{1,2,...,M}，N为单目图像D(i,j)的行数，M为单目图像D(i,j)的列数，且N0,j₀)为起点，角度为θ，在图像D(i,j)中确定一条直线，该直线上的点(i_n,j_n)可以通过递推公式i_n＝i_n‑1+1，从单目图像D(i,j)中获得；步骤(A3)：角度θ每次递增1°，由步骤(A2)可以获得360条起点为C(i₀,j₀)的直线，这些直线的长度均为这些直线构成一个行数为360，列数为的管线内壁图像I(i',j')，i'＝1,2,……,360，