[发明专利]一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法

摘要

本发明公开了一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法，涉及机器人控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1，机构从V₀＝0开始以恒定加速度a₁开始运动t₁秒，速度到达V_t时，位置到达S₁；步骤S2，当速度达到V_t，位置达到S₁时，机构开始以速度V_t作匀速运动t₂秒，直到位置到达S₂；步骤S3，当位置到达S₂时，机构从V_t开始以恒定减速度a₂开始运动t₃秒，速度到达0时，恰好位置到达S。本发明将速度位置曲线变成匀速上升、匀速运动、匀速下降三个部分，可以有效解决启动时因机械本体齿轮啮合不到位等机构缺陷和各轴速度突变引起的震动问题，实现了机械本体平稳启动，消除机构抖动，提高工作精度。

主权项

1.一种解决机构间隙引起抖动的速度控制算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，机构从V0＝0开始以恒定加速度a1开始运动t1秒，速度到达Vt时，位置到达S1；步骤S2，当速度达到Vt，位置达到S1时，机构开始以速度Vt作匀速运动t2秒，直到位置到达S2；步骤S3，当位置到达S2时，机构从Vt开始以恒定减速度a2开始运动t3秒，速度到达0时，恰好位置到达S。