[发明专利]手部机械外骨骼力反馈的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811296948.0 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109669532B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 谷逍驰 | 申请（专利权）人： | 深圳岱仕科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;A61B5/11 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518172 广东省深圳市龙岗区平湖街道华南大道一*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手部机械外骨骼力反馈的控制方法及系统。该控制方法根据各驱动关节的当前角度位置，实时捕捉驱动关节的角度信息，利用驱动关节的角度信息构建手部模型，获取虚拟场景中目标接触物的物理性质和需要进行力反馈的驱动关节的目标角度位置，在判定需要开启力反馈时，进行运算获取目标力反馈输出值以控制力反馈驱动装置进行相应力反馈输出。由此，该控制方法能够实现手指动作和手部动作的细致捕捉，并精准控制在不同位置力反馈的大小，同时实现维度更丰富、体验更精细的力反馈，用以模拟虚拟物体的形状及刚度，为用户提供更加真实的触感体验。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 骨骼 反馈 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种手部机械外骨骼力反馈的控制方法，其特征在于，所述手部机械外骨骼包括多个手指连杆结构以及设置在手指连杆结构驱动关节上的一个或多个力反馈驱动装置，所述控制方法包括如下步骤：读取各驱动关节的当前角度位置和对应力反馈驱动装置的当前工作状态值；根据所述当前角度位置映射虚拟手部模型当前动作，获取虚拟场景中目标接触物的物理性质和需要进行力反馈的驱动关节的目标角度位置；若所述当前角度位置在力反馈的预设工作范围内，则判定力反馈驱动装置需要开启力反馈；根据所述当前角度位置、所述当前工作状态值、所述目标角度位置以及所述物理性质，获取目标力反馈输出值以控制所述力反馈驱动装置进行相应力反馈输出。
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