[发明专利]带光、声、磁设备的有缆遥控水下机器人巡检系统及方法

摘要

本发明公开了一种带光、声、磁设备的有缆遥控水下机器人巡检系统及方法，涉及海底电缆巡检领域。目前的水下机器人不能兼顾工作的可靠性和巡检效果。本发明包括水下机器人、工作船，工作船通过脐带缆与水下机器人相连；所述的水下机器人包括ROV本体、浮体、推进器、照明及摄影装置、机械臂、水下定位装置、底脚；本技术方案中采用ROV水下机器人，船的螺旋桨和侧推器始终连续运转，防止水下机器人的脐带缆被绞入螺旋桨中；且ROV水下机器由工作船直接供电，水下机器人获取的巡检信息通过脐带缆传回工作船，工作可靠，防止丢失，同时水下机器人可携带机械臂等仪器，有效提高巡检质量，对于不确定的情况，可以采用仪器进行确定。

主权项

1.带光、声、磁设备的有缆遥控水下机器人巡检系统，其特征在于：包括水下机器人及与水下机器人相连的工作船，工作船通过脐带缆（7）与水下机器人相连以控制水下机器人并提供电能给水下机器人；所述的水下机器人包括ROV本体（1）、设于ROV本体（1）上部的浮体（2）、设于ROV本体（1）上的推进器（3）、设于ROV本体（1）的照明及摄影装置（4）、设于ROV本体（1）前部的电磁感应探测仪器（10）和机械臂（5）、用于水下机器人定位的水下定位装置、设于ROV本体（1）下方的底脚（9）；工作时， 根据预先的海底电缆（6）路由图，结合工作船GNSS装置和水下机器人水下定位装置，将水下机器人驶至巡检作业点附近位置；水下机器人下水后,打开电磁感应探测仪器（10）前向搜索模式搜寻海底电缆（6），当搜寻到海底电缆（6）后，工作船控制水下机器人的方位，使电磁感应探测仪器（10）的两组线圈处于被测海底电缆（6）上方；当电磁感应探测仪器（10）两组线圈处于被测海底电缆（6）上方后，将前向搜索模式改为跟踪模式，从而跟踪海底电缆（6），测量其埋深；工作船跟随水下机器人航行，船的螺旋桨和侧推器始终连续运转，防止水下机器人的脐带缆（7）被绞入螺旋桨中，同时脐带缆（7）每间隔一定距离配置重物，以减少脐带缆（7）受推力或浮力影响；水下机器人的信息通过脐带缆（7）传输到工作船，工作船及时将数据保存至存储器中。