[发明专利]基于集群控制的多无人机协同目标监视控制方法有效
| 申请号： | 201811298179.8 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109491402B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;王帅;陈宇航;郑景文;林奕爽 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于集群控制的多无人机协同目标监视控制方法，使N架无人机从其各自的初始位置，以任意初始速度出发，围绕同一个圆心以不同的半径做圆周运动，且达到稳定状态时，N架无人机进入同步监视模式或平衡监视模式。本公开提供的基于集群控制的多无人机协同目标监视控制方法，能够使多架无人机进行协同作业，增强巡视效果并提升系统可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 集群 控制 无人机 协同 目标 监视 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于集群控制的多无人机协同目标监视控制方法，使N架无人机从其各自的初始位置，以任意初始速度出发，围绕同一个圆心以不同的半径做圆周运动，且达到稳定状态时，N架所述无人机进入同步监视模式或平衡监视模式，N≥2，包括：步骤A：建立目标方程，使所述目标方程求出极小值时N架所述无人机的相位达到期望的相位分布；步骤B：求取该目标方程取得极小值过程中的下降方向；步骤C：基于该下降方向，设计N架所述无人机的控制率；步骤D：迭代计算所述控制率，将所述目标方程对应的控制率发送至N架所述无人机；步骤E：重复步骤D，直至N架所述无人机终止监视模式。
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