[发明专利]基于领航者切换的多机器人编队续航方法有效
| 申请号： | 201811298211.2 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109270934B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;陈宇航;王帅;高炤;林奕爽 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于领航者切换的多机器人编队续航方法，包括：多个机器人形成编队与地面基站建立通信；判断当前编队的领航者机器人的电量是否满足所要完成领航者切换任务的最低电量要求，如果不满足则结束编队任务，如果满足则继续执行；每个机器人基于当前的电量根据性能函数实时更新电量信息并传送至领航者机器人；领航者机器人选择性能函数中的最优信息，判断性能函数是否满足阈值条件，不满足阈值条件返回循环，满足阈值条件则选择提供最优信息的跟随者机器人作为待替换的领航者机器人；最后进行领航者机器人的替换。本公开充分利用编队中所有机器人的续航能力，提高了编队整体的续航时间。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 领航 切换 机器人 编队 续航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于领航者切换的多机器人编队续航方法，包括：步骤A：多个机器人形成编队并与地面基站建立通信，所述编队中包括一个领航者机器人和多个跟随者机器人；步骤B：判断当前编队的领航者机器人的电量是否满足所要完成领航者切换任务的最低电量要求，如果不满足则结束编队任务，如果满足则继续执行；步骤C：每个机器人基于当前的电量根据性能函数实时更新电量信息；步骤D：每个跟随机器人将更新的性能函数传送至领航者机器人；步骤E：领航者机器人自获得跟随者机器人传送的性能函数中选择最优信息，判断提供最优信息的跟随者机器人的性能函数是否满足阈值条件，不满足阈值条件返回步骤B，满足阈值条件则选择提供最优信息的跟随者机器人作为待替换的领航者机器人；步骤F：进行领航者机器人的替换。
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