[发明专利]一种巡检机器人运动控制方法在审
| 申请号： | 201811299888.8 | 申请日： | 2018-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN109129491A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王士兴;陈晓斌 | 申请（专利权）人： | 西安安森智能仪器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 西安新动力知识产权代理事务所(普通合伙) 61245 | 代理人： | 刘强 |
| 地址： | 710018 陕西省西安市经济*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检机器人运动控制装置及其控制方法，涉及机器人运动控制技术领域，该控制方法适用于的巡检机器人运动控制装置包括用于提供电能的电源模块、用于采集现场路线信息的传感器模块、用于分析数据和产生控制信号的车载电脑、用于控制电机运动的运动控制器、用于地标感应获取位置信息的RFTD传感器和移动机构。本发明采用四轮独立驱动、闭环循迹控制和差速转向以确保循迹的平稳性和准确性。并且该运动控制的传感器均采用了外壳为金属材质，其电气部分均采用了浇封型防爆形式，在控制方法中采用了超时处理，从而确保在危险场所中能正常运行，避免发现事故。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 运动控制装置 运动控制 传感器 机器人运动控制 闭环 产生控制信号 传感器模块 运动控制器 差速转向 超时处理 车载电脑 电源模块 独立驱动 分析数据 获取位置 金属材质 控制电机 路线信息 循迹控制 移动机构 平稳性 地标 防爆 浇封 四轮 循迹 采集 发现 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人运动控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下控制步骤：步骤1：巡检机器人运动控制操作系统向运动控制模块发送运行状态指令、速度指令和位置指令；步骤2：巡检机器人的磁导航传感器采集磁场识别路径的位置信息；步骤3：巡检机器人的红外避障传感器采集障碍物的状态信息；步骤4：巡检机器人的运动控制模块接收巡检机器人运动控制操作系统的控制指令、磁导航传感器的采集信号和红外避障传感器的采集信号；步骤5：运动控制模块将接收的指令和信号进行数据处理，从而改变巡检机器人的运行状态；步骤6：执行步骤1。
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