[发明专利]基于多个Kinect的快速自动配准方法及系统有效
| 申请号： | 201811302695.3 | 申请日： | 2018-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN109544606B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 周元峰;李翎;辛士庆;李峰 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/593;G06T7/80 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 250101 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明基于多个Kinect的快速自动配准方法及系统，围绕人体布设三个Kinect传感器，每个Kinect传感器获取人体深度数据、人体彩色数据和人体骨骼点数据，使用棋盘格标定法获得每台Kinect的内参，再获得相邻两个Kinect传感器之间的初始变换矩阵；对人体深度数据和人体彩色数据进行处理，利用每台Kinect的内参，生成人体点云数据；利用初始变换矩阵将人体点云数据转换到统一世界坐标系；利用骨骼点数据对人体点云数据进行分类，计算刚体配准变换矩阵；使用最小二乘法优化刚体配准变换矩阵，得到最终的变换矩阵；通过最终的变换矩阵，将三个Kinect传感器获取的人体点云数据配准在一起，得到最终的配准结果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 kinect 快速 自动 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.基于多个Kinect的快速自动配准方法，其特征是，包括：步骤(1)：围绕人体布设三个Kinect传感器，每个Kinect传感器获取人体深度数据、人体彩色数据和人体骨骼点数据，使用棋盘格标定法获得每台Kinect的内参，再获得相邻两个Kinect传感器之间的初始变换矩阵；步骤(2)：对人体深度数据和人体彩色数据进行处理，利用每台Kinect的内参，生成人体点云数据；利用初始变换矩阵将人体点云数据转换到统一世界坐标系；步骤(3)：利用骨骼点数据对人体点云数据进行分类，计算刚体配准变换矩阵；步骤(4)：使用最小二乘法优化刚体配准变换矩阵，得到最终的变换矩阵；步骤(5)：通过最终的变换矩阵，将三个Kinect传感器获取的人体点云数据配准在一起，得到最终的配准结果。
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