[发明专利]一种CANopen主站的启动方法及其统筹管理器

摘要

本发明公开了一种CANopen主站的启动方法及其统筹管理器，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站。启动方法包括：在所述设备上电后，判断设备是否被配置为NMT主站；在设备未被配置为NMT主站时，判断设备是否允许自己启动，是则设备自动跳到NMT运行状态并进入NMT从站模式，否则直接进入NMT从站模式；在设备被配置为NMT主站时，对主站进行NMT飞行主站处理；在主站进行NMT飞行主站处理丢失主站权利后，进入NMT从站模式；在主站进行NMT飞行主站处理获取到主站权利后，判断主站是否要求LSS服务。本发明实现主站的故障切换，并实现主站对从站的层设置和对从站类型的差异化的可靠性控制，提高了分布式系统的整体可靠性与灵活性。

主权项

1.一种CANopen主站的启动方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站，其特征在于：所述启动方法包括：步骤S1，在所述设备上电后，判断所述设备是否被配置为NMT主站；在所述设备未被配置为NMT主站时，判断所述设备是否允许自己启动，是则设备自动跳到MNT运行状态并进入NMT从站模式，否则直接进入NMT从站模式；在所述设备被配置为NMT主站时，执行步骤S2，对主站进行NMT飞行主站处理；在所述主站进行NMT飞行主站处理丢失主站权利后，进入NMT从站模式；在所述主站进行NMT飞行主站处理获胜主站权利后，执行步骤S3，判断所述主站是否要求LSS服务；在所述主站要求LSS服务时，执行步骤S4，执行LSS主站处理；在所述主站未要求LSS服务或者执行完成LSS主站处理后，执行步骤S5，判断是否存在从站的活跃位被设置，是则复位活跃位未被设置的从站，否则复位所有从站；步骤S6，判断所有强制启动的从站是否已启动成功；在存在强制启动的从站未启动成功时，中止主站启动；在所有强制启动的从站均启动成功时，执行步骤S7，判断所述主站是否被配置成自动进入运行态；在所述主站未配置成自动进入运行态时，等待应用引发所述主站进入运行态；步骤S8，判断所述主站是否允许远程命令所有节点进入运行态；在所述主站不允许远程命令所有节点进入运行态时，跳转至正常操作以结束启动；在所述主站允许远程命令所有节点进入运行态时，执行步骤S9，判断可选从站是否启动成功；在所有从站启动成功时，先远程命令所有从站进入运行态，后跳转至正常操作以结束启动；在存在从站未启动成功时，先远程命令启动成功的部分从站进入运行态，后跳转至正常操作以结束启动。