[发明专利]基于GPS定位的移动机器人导航控制方法有效
| 申请号： | 201811304999.3 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109189079B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 洪磊;解军;韩凯;孙金生 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法，获取机器人当前定位、机器人车头方向角和目标点定位；根据机器人当前定位和目标点定位，计算两者连线与水平轴的夹角，结合机器人车头方向角，计算电机运行参数；根据电机运行参数，驱动电机在设定时间内正反转；更新电机运行参数驱动电机运作，直至机器人到达目标点阈值范围内。本发明简化了实验过程，只需要完成点到点的导航控制，事先不需要规划路径，提高了机器人导航的时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gps 定位 移动 机器人 导航 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于GPS定位的移动机器人导航控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、获取机器人当前定位、机器人车头方向角和目标点定位；步骤2、根据机器人当前定位和目标点定位，计算两者连线与水平轴的夹角，结合机器人车头方向角，计算电机运行参数；步骤3、根据电机运行参数，驱动电机在设定时间内正反转；步骤4、重复步骤2、3，直至机器人到达目标点阈值范围内。
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