[发明专利]智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法有效
| 申请号： | 201811305949.7 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109977449B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 孙晓强;王雨俊;蔡英凤;陈龙;汪少华 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;B60W40/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，包括：建立整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；建立整车纵向动力学系统混杂动态模型；基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列。本发明解决了现有的汽车纵向运动控制方法无法准确描述系统中存在的混杂动态特征及车速调节过程中驱动模式与制动模式平滑切换的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 汽车 纵向 动力学 系统 混杂 动态 建模 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立以驱动力矩和制动力矩为输入、纵向车速为输出的整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；步骤2，基于混合逻辑动态建模方法建立以驱动力矩和制动力矩为连续输入、以反映驱动模式和制动模式是否工作的逻辑变量为离散输入以及以纵向车速为输出的整车纵向动力学系统混杂动态模型；步骤3，基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列；步骤4，进行整车纵向运动控制性能仿真分析，验证系统实际控制性能，若控制性能达不到设定要求，则重新回到步骤3。
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