[发明专利]内嵌运动性能调节机制的速度规划方法有效
| 申请号： | 201811306985.5 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109188915B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 张雪波;沈佩尧;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种内嵌运动性能调节机制的速度规划方法，包括：1.将速度规划问题转换为路径位置和路径速度的二维规划问题；将机器人系统速度和加速度约束转换为二维空间内可行域边界；2.为二维规划引入运动性能调节机制；2.1定义运动调节机制的用户指定参数；2.2调节该参数以改变可行域形状；3.计算可行域边界上的匀速巡航部分；以哈希表存储查询匀速巡航部分；4.利用完备数值积分策略计算可行域内的可行速度曲线；5.用双向积分策略使第4步的速度曲线加速度连续，并输出该速度曲线。该规划方法能够根据用户需求输出不同运动性能的可行速度曲线，兼顾规划完备性。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 性能 调节 机制 速度 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种内嵌运动性能调节机制的速度规划方法，该方法具体步骤如下：第1步，将速度规划问题转换为路径位置和路径速度的二维规划问题，并计算其可行域；第2步，为二维规划引入运动性能调节机制；第2.1步，定义运动性能调节机制内的用户指定参数ε；该参数的物理含义是机器人系统路径速度的匀速上限；第2.2步，调节用户指定参数ε以改变可行域形状；第3步，计算可行域边界上的匀速巡航部分；第4步，利用完备数值积分策略计算可行速度曲线；第5步，利用双向积分策略使第4步得到的速度曲线加速度连续。
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