[发明专利]液压支架精确推溜的控制方法

摘要

本发明公开了一种液压支架精确推溜的控制方法，采用卡尔曼滤波算法对液压支架单次推溜过程中的行程位置进行校正，通过对多次固定行程推溜过程的时间统计，实现对下次推溜位置所需要时间进行预判，从而达到对液压支架推溜位置的精确控制。本发明优点体现在以下方面：1、采用卡尔曼滤波方式控制推溜行程，在动作过程中根据推溜速度实时修正推溜位置，在行程传感器存在故障的情况下，电液控制系统也能够适应现场复杂的供液环境。2、通过改变控制方式，在不改变现有设备条件下实现液压支架推溜位置的精确控制。3、实际使用过程中，操作人员只需输入预设的液压支架推溜位置，即可实现推溜位置的精确定位，降低了对操作人员的技术要求。

主权项

1.一种液压支架精确推溜的控制方法，其特征在于：采用卡尔曼滤波算法对液压支架单次推溜过程中的行程位置进行校正，通过对多次固定行程推溜过程的时间统计，实现对下次推溜位置所需要时间进行预判，从而达到对液压支架推溜位置的精确控制；控制步骤如下：步骤a、查询本次推溜行程SE和以前推溜同样行程统计所得需要的期望时间TE；步骤b、开始推溜时，检测推溜当前位置S1，根据上次推溜动作统计所得时间得出的速度V1，通过卡尔曼滤波算法推测下一检测时间点Tn+1推溜位置Sn+1和误差协方差Pk，控制推溜电磁先导阀开启；步骤c、当下一检测时间点Tn+1到时，更新当前推溜位置Sn+1，计算更新卡尔曼增益系数K，更新下一检测时间点Tn+2推溜预测位置Sn+2，更新误差协方差Pk、推移速度Vn+2；步骤d、循环执行步骤c，当检测到的推溜行程St与目标推溜行程SE相差绝对值△S小于Vt×(T+Tc)，控制推溜电磁先导阀在时间T!后关闭，更新本次推溜行程SE和该行程下推溜时间统计的期望值TE；其中：T为软件采集行程传感器数据周；Tc为电磁先导阀延迟时间；T! =△S /Vt‑Tc，即剩余行程在当前速度Vt下所需时间减去电磁先导阀延迟时间的时间；步骤e、在推溜过程中如果存在行程传感器故障，则根据本次推溜设定的行程，查找以往统计的该行程值对应的推溜时间期望值执行推溜动作。