[发明专利]一种基于强化学习的仿人智能控制的避障控制方法在审
| 申请号： | 201811307916.6 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109212973A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 郏东耀;周佳琳;吕丹丹 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 范盈 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习的仿人智能控制的避障控制方法，包括以下步骤：S1、车辆判断与障碍物的距离，当车辆前方感兴趣区域内出现障碍物时，判定二者距离d与安全距离S的关系，若d＜S，车辆无法实现有效避障，停车；若d≥S，且车辆与障碍物存在相对速度时，则实施避障；如若d≥S，且相对速度为零时，车辆按原路线行驶；S2、车辆避障学习：计算车辆避障转弯半径和加速度；S3、车辆自主避障：车辆在线学习后利用记忆功能，调用驾车经验进行自主避障。对于各种状况的道路，本发明提出的避障控制方法均具有较高的避障率，具有较好的实用性和发展潜力。 | ||
| 搜索关键词： | 避障控制 障碍物 避障 仿人智能控制 车辆避障 强化学习 自主避障 感兴趣区域 安全距离 车辆判断 车辆前方 记忆功能 在线学习 零时 调用 转弯 判定 停车 行驶 学习 | ||
【主权项】：
1.一种基于强化学习的仿人智能控制的避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、车辆判断与障碍物的距离，当车辆前方感兴趣区域内出现障碍物时，判定二者距离d与安全距离S的关系，若d
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