[发明专利]移动机器人离线地图保存与实时重定位方法有效
| 申请号： | 201811308853.6 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109460267B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 杨观赐;陈占杰;苏志东;李杨;袁庆霓 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | G06F9/445 | 分类号： | G06F9/445;G06K9/00;G06T7/292;G06F16/29 |
| 代理公司： | 贵阳东圣专利商标事务有限公司 52002 | 代理人： | 袁庆云 |
| 地址： | 550025 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人离线地图保存与实时重定位方法，包括离线地图构建与保存，离线地图加载与重定位，其特征在于：采用所述系统离线地图构建与保存方法，当启动系统（ORB‑SLAM2）时，首先检测离线地图并执行加载，当离线地图成功加载后，系统进入跟踪丢失状态，从而触发重定位模型寻找相机位置，并能够随着相机运动继续进行全局跟踪定位。本发明具有能快速并完整地保存离线地图的数据，实现实时重定位和人机交互，且系统鲁棒性好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 离线 地图 保存 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人离线地图保存与实时重定位方法，包括离线地图构建与保存，离线地图加载与重定位，其特征在于：采用所述系统离线地图构建与保存方法，当启动系统（ORB‑SLAM2）时，首先检测离线地图并执行加载，当离线地图成功加载后，系统进入跟踪丢失状态，从而触发重定位模型寻找相机位置，并能够随着相机运动继续进行全局跟踪定位；所述离线地图构建与保存方法的具体步骤如下：(1) 分别从地图（Map）与关键帧数据库（KeyFrameDatabase）的类对象读取地图与关键帧数据库内容；(2) 使用Boost:: Serialization序列化库，在地图的各个元素与关键帧数据库类中定义序列化模板函数；(3) 创建二进制写入型文件，将读取的地图与关键帧数据库内容序列化保存至文件。
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