[发明专利]一种用于海浪补偿的混联机构

摘要

一种用于海浪补偿的混联机构，属于海洋工程装备技术领域。该混联机构主要由六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座组成；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，主要补偿运维船受海浪影响的三维姿态；三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，能够补偿运维船受海浪影响的三维方向位移；安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上。本发明能够提供高海况条件下的海浪补偿能力，位置和姿态的主动补偿范围较大，补偿精度高且在满足工作任务负载条件下，具有重量轻，整机功率小的特点，为海上平台的安全维修和稳定运行提供了解决方案。

主权项

1.一种用于海浪补偿的混联机构，其特征在于：包括六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底；六自由度并联机构与三自由度串联机构之间通过铰支座连接；所述的六自由度并联机构包括上平台、铰支座、伺服油缸、下平台；伺服油缸以对称的空间几何结构分布在上平台下；伺服油缸两端通过十字轴承和铰支座与上、下平台固联；伺服油缸的缸杆端与上铰支座铰接，上铰支座与运动平台下表面固连；伺服油缸缸底与下铰支座铰接，下铰支座与下平台上表面固连；下平台通过地脚螺栓与甲板固连；所述的三自由度串联机构自下而上依次为回转机构、俯仰机构和伸缩机构；回转机构方位旋转角度为360°，以液压马达作为执行元件；回转机构包括输出轴和回转平台；输出轴上装有小齿轮，回转平台与回转大齿轮固定在一起，小齿轮与回转大齿轮相啮合；伸缩机构包括绞车、钢丝绳、舷梯，绞车通过钢丝绳与舷梯连接；俯仰机构包括液压缸，液压缸一端连接回转平台，另一端与舷梯连接。