[发明专利]一种并联机器人的滑模控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811310662.3 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109176480B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 苏婷婷;何广平;赵全亮;赵磊;贾涛鸣 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种并联机器人的滑模控制方法及系统，本发明首先构建并联机器人的动力学模型；其次确定期望运动轨迹；然后采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩；根据所述力矩控制所述并联机器人的动力学模型，获得关节空间坐标；最后获取运动学模型；根据所述关节空间坐标和所述运动学模型，对所述并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度进行更新，并返回步骤“采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩”，可见本发明基于动力学的控制策略，提高定位控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种并联机器人的滑模控制方法，其特征在于，所述滑模控制方法包括：构建并联机器人的动力学模型；确定期望运动轨迹；采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩；根据所述力矩控制所述并联机器人的动力学模型，获得关节空间坐标；获取运动学模型；根据所述关节空间坐标和所述运动学模型，对所述并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度进行更新，并返回步骤“采用滑模控制算法，根据所述期望运动轨迹和并联机器人末端执行点的实际位置和实际速度确定力矩”。
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