[发明专利]管道自动焊接中焊缝的主动视觉引导方法在审
| 申请号： | 201811310699.6 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109483018A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 王中任;刘德政;王小刚;刘海生;刘凯;肖光润 | 申请（专利权）人： | 湖北书豪智能科技有限公司;湖北文理学院 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K9/32;B23K101/04 |
| 代理公司： | 黄冈市领君知识产权代理事务所(普通合伙) 42248 | 代理人： | 汪俊锋 |
| 地址： | 441021 湖北省襄*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种管道自动焊接中焊缝的主动视觉引导方法，属于焊接技术领域。本发明采用线形激光结合CCD相机的主动视觉传感方法，使用skeleton算法提取激光线的骨架，再结合矩形开运算的方法提取出焊缝中心点，以Smith预估控制为原理构建数学纠偏模型，实现焊缝的实时准确引导。本发明引入了纯滞后控制的方法，并建立了便于实现的工程实际应用数学模型。经实际测试及误差数据分析可以得出，本发明的纯滞后焊缝跟踪引导系统，提高了焊缝跟踪引导的精度，降低了超前误差的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 主动视觉 焊缝 焊缝跟踪 自动焊接 焊接技术领域 超前误差 方法提取 焊缝中心 数学模型 误差数据 线形激光 引导系统 预估控制 原理构建 滞后控制 激光线 开运算 引导的 纠偏 传感 算法 测试 数学 滞后 引入 应用 分析 | ||
【主权项】：
1.一种管道自动焊接中焊缝的主动视觉引导方法，其特征在于：采用线形激光结合CCD相机的主动视觉传感方法，使用skeleton算法提取激光线的骨架，再结合矩形开运算的方法提取出焊缝中心点，以Smith预估控制为原理构建数学纠偏模型，实现焊缝的实时准确引导。
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