[发明专利]一种基于ArUco码的移动机器人视觉定位与导航方法在审
| 申请号： | 201811310921.2 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109374003A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 张治国;李旭杰;李宝祥;王海霞;卢晓;盛春阳;崔玮;李玉霞 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 种艳丽 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ArUco码的移动机器人视觉定位与导航方法，属于计算机视觉定位、移动机器人导航领域，包括如下步骤：创建地图；创建路径；定位与导航。本发明方法不仅克服了传统视觉导航方式对辅助物理条件依赖性强、对环境要求高、不灵活等缺陷，而且将传统仅适用于地面移动机器人的视觉导航方法拓展到了三维空间，对空中无人机的定位与导航亦非常适用；具有精度高、灵活性强、应用范围广等诸多优势，可用于室内环境下移动机器人、无人机等智能移动设备的自主定位与导航，拓宽了应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 视觉导航 视觉定位 三维空间 地面移动机器人 移动机器人导航 智能移动设备 计算机视觉 空中无人机 应用范围广 环境要求 室内环境 物理条件 应用场景 自主定位 可用 创建 灵活 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种基于ArUco码的移动机器人视觉定位与导航方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：创建地图；利用相机对环境中随机分布的ArUco码进行视觉建图，获得ArUco码分布地图；步骤2：创建路径；在计算机中生成导航路径的坐标点，获得由一系列三维坐标点组成的导航路径文件；步骤3：定位与导航；根据步骤1和步骤2创建的ArUco码分布地图和导航路径文件，利用相机实现移动机器人在三维空间中的视觉定位与导航。
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