[发明专利]管道椭圆相贯线切割轨迹生成方法及切割方法在审
申请号: | 201811311123.1 | 申请日: | 2018-11-06 |
公开(公告)号: | CN109352667A | 公开(公告)日: | 2019-02-19 |
发明(设计)人: | 李文广;马士国;汪礼文;陈泉柱;孔繁强;高淑芳 | 申请(专利权)人: | 山东时代新纪元机器人有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J9/16 |
代理公司: | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人: | 纪艳艳 |
地址: | 250000 山东省济南市高新区*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本发明提供了一种管道椭圆相贯线切割轨迹生成方法及切割方法,能够提升工作效率。一种管道椭圆相贯线切割方法,包括以下步骤:将待切工件固定到卡盘上;从待切工件上选取一点,让相贯线切割机器人割枪尖端点移动到该点,并记录当前的相贯线切割机器人位置数据;旋转待切工件,重复步骤2共N次,共记录N个不同的位置点数据;计算出当前待切工件的空间位姿数据,将该位姿数据存储到相贯线切割机器人中;在相贯线切割机器人系统中输入主管及支管的直径,相交角度,偏置数据,计算出相贯线的空间切割轨迹;由相贯线切割机器人沿着相贯线的空间切割轨迹执行切割。 | ||
搜索关键词: | 相贯线切割 待切工件 椭圆 切割 轨迹生成 空间切割 机器人 空间位姿数据 机器人位置 机器人系统 工作效率 位姿数据 点数据 尖端点 割枪 记录 卡盘 偏置 支管 相交 存储 移动 重复 主管 | ||
【主权项】:
1.一种管道椭圆相贯线切割方法,其特征在于,包括以下步骤:⑴待切工件包括主管和支管,将待切工件固定到卡盘上;⑵从待切工件上选取一点,让相贯线切割机器人割枪尖端点移动到该点,并记录当前的相贯线切割机器人位置数据;⑶旋转待切工件,重复步骤2共N次,共记录N个不同的位置点数据;⑷基于步骤3的N个位置点数据,计算出当前待切工件的空间位姿数据,将该位姿数据存储到相贯线切割机器人中;⑸在相贯线切割机器人系统中输入主管及支管的直径,相交角度,偏置数据,计算出相贯线的空间切割轨迹;⑹由相贯线切割机器人执行步骤5生成相贯线的空间切割轨迹,调整初始切割位置;⑺沿着步骤6的相贯线的空间切割轨迹执行切割,切割完毕返回安全位置。
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