[发明专利]一种无人机车载自动机场降落设备及其控制方法

摘要

本发明涉及无人机技术领域，具体地说是一种无人机车载自动机场降落设备，包括GPS定位系统，其特征在于，包括水平设置的起降平台、对中模块、夹持模块、主动稳定模块、支撑平台、固定底板、电池更换模块、壳体、降落信标；其控制方法包括位置识别、位置保持、路况判断、主动稳定、精准同步、着陆、对中、固定步骤，本发明和现有技术相比，提高了无人机降落的稳定性，实现了无人机在车载移动式机场着落以及固定运输等功能。

主权项

1.一种无人机车载自动机场降落设备，包括GPS定位系统，其特征在于，包括：水平设置的起降平台(1)，用来承载降落的外部无人机；对中模块，包括对中驱动装置和对中工作端，所述对中驱动装置设置在起降平台(1)上，所述对中工作端位于所述起降平台(1)的上方，所述对中驱动装置带动对中工作端在同一水平面上移动，使得降落的外部无人机被对中工作端带动至起降平台(1)的中央的停机区；设在起降平台(1)中央的停机区下方相应位置处的夹持模块，包括间距调节装置、两个垂直设置的夹爪装置(4‑3)，所述夹爪装置(4‑3)的抓持部位于夹爪装置(4‑3)的上端，所述间距调节装置与分别与两个夹爪装置(4‑3)的底部相连，带动两个夹爪装置(4‑3)做水平方向上的相对运动，所述起降平台(1)上设有使得夹爪装置(4‑3)的抓持部通过的贯通的夹持轨道(1‑2)；当夹爪装置(4‑3)处于松脱状态时，其抓持部处于起降平台(1)上表面的下方，当夹爪装置(4‑3)处于抓紧状态时，其抓持部穿过起降平台(1)上设置的夹持轨道(1‑2)抓持住外部无人机的对应位置；主动稳定模块，包括倾角测量装置、垂直设置在所述起降平台(1)下部的设备稳定装置，所述设备稳定装置的工作端分别与起降平台(1)下部的对应位置轴接，所述倾角测量装置接收倾角信号，并将倾角信号传递至设备稳定装置，设备稳定装置的工作端运动，使起降平台(1)保持水平状态；支撑平台(6)，设在主动稳定模块下部，所述设备稳定装置的底端固定在支撑平台(6)上；固定底板(7)，固定在支撑平台(6)下部；电池更换模块，包括水平设置的电池夹爪滑轨(5‑1)、滑轨驱动装置(5‑4)、电池夹爪横移驱动装置(5‑2)，所述电池夹爪滑轨(5‑1)的两端分别通过立柱轨接在所述起降平台(1)上表面的靠近两对称侧边处，所述滑轨驱动装置(5‑4)驱动电池夹爪滑轨(5‑1)在起降平台(1)上方做水平方向上的往复运动，所述电池夹爪滑轨(5‑1)上还轨接有电池夹爪装置，所述电池夹爪装置在所述电池夹爪横移驱动装置(5‑2)的驱动下沿着电池夹爪滑轨(5‑1)往复运动；所述电池夹爪装置包括电池夹爪驱动装置(5‑21)、电池夹爪(5‑22)，所述电池夹爪驱动装置(5‑21)带动电池夹爪(5‑22)在垂直方向上做往复直线运动；壳体，罩设在所述起降平台(1)、对中模块、夹持模块、主动稳定模块、电池更换模块的外部；降落信标，设在所述起降平台(1)下方中部。