[发明专利]利用深度数据构建约束相关滤波器的视觉跟踪方法、系统有效
| 申请号： | 201811313969.9 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109448024B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 黄磊;李冠群;张沛昌;孙维泽;李强;王一波 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种利用深度数据构建约束相关滤波器的视觉跟踪方法、系统。该视觉跟踪方法包括步骤：S1，对当前深度图像帧中估计的目标位置处的深度数据进行深度目标分割，获取目标空间信息；S2，对当前彩色图像帧中估计的目标位置处的彩色数据提取特征向量；S3，根据目标空间信息构建高斯型回归标签函数；S4，利用目标空间信息和当前彩色图像帧中提取的特征向量以及高斯型回归标签函数构建空间约束相关滤波器；S5，对下一帧彩色图像在搜索窗内的彩色数据进行特征提取获得特征向量，根据下一帧彩色图像中提取的特征向量和空间约束相关滤波器计算目标相关响应；S6，根据目标相关响应中的最大响应的位置确定下一帧彩色图像的目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 深度 数据 构建 约束 相关 滤波器 视觉 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种利用深度数据构建约束相关滤波器的视觉跟踪方法，其特征在于，所述视觉跟踪方法包括如下步骤：S1，对当前深度图像帧中估计的目标位置处的深度数据进行深度目标分割，获取目标空间信息；S2，对当前彩色图像帧中估计的目标位置处的彩色数据进行特征提取，获得特征向量；S3，根据目标空间信息构建高斯型回归标签函数；S4，利用目标空间信息和当前彩色图像帧中提取的特征向量以及高斯型回归标签函数构建空间约束相关滤波器；S5，对下一帧彩色图像在搜索窗内的彩色数据进行特征提取获得特征向量，根据下一帧彩色图像中提取的特征向量和空间约束相关滤波器计算目标相关响应；S6，根据目标相关响应中的最大响应的位置确定下一帧彩色图像的目标位置。
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