[发明专利]基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811314441.3 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109491381B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;周崇健;王帅;余雷 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 李坤 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 一种基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，用于控制机器人系统中的多个移动机器人完全分布式自适应编队，所述多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，包括：步骤A：创建移动机器人的动力学方程模型；步骤B：创建机器人的系统观测器模型；步骤C：设定要实现的多移动机器人编队向量；步骤D：确定多移动机器人编队控制的控制器；步骤E：用步骤D所确定的控制器实现多移动机器人自适应编队跟踪控制，以缓解当前多机器人系统运行中可能受某些物理条件限制，机器人系统状态信息不完全可测，以及领航机器人控制输入信息未知的情况，现有的集中式的控制方法具有很大的局限性，不适用于机器人数目较多的情况等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 观测器 移动 机器人 自适应 编队 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，用于控制机器人系统中的多个移动机器人完全分布式自适应编队，所述基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，包括：步骤A：创建移动机器人的动力学方程模型；步骤B：创建机器人的系统观测器模型；步骤C：设定要实现的多移动机器人编队向量；步骤D：确定多移动机器人编队控制的控制器；以及步骤E：用步骤D所确定的控制器实现多移动机器人自适应编队跟踪控制。
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