[发明专利]一种车辆鞍座扫描定位方法

摘要

一种车辆鞍座扫描定位方法，属于无人天车技术领域。采用了激光扫描仪技术实现了精准定位鞍座中心坐标的效果。在天车的工作区域找到合理的钢卷装卸区，用于钢卷差卸车进行停放，每个钢卷装卸区对应一个扫描仪；当钢卷装卸车进入到钢卷装卸区域后，安装在钢卷装卸区上方的扫描仪开始扫描钢卷装卸区，判断车辆是否停好；根据鞍座在车身上的高度、宽度、长度数据，生成鞍座特征图片；通过扫描仪的旋转和扫描，对正确停放在装卸区域内的车辆进行鞍座位置计算。将实现对汽运车上的鞍座或者钢卷进行识别定位给出物理中心坐标，从而实现无人天车系统的自动装卸车控制。

主权项

1.一种车辆鞍座扫描定位方法，其特征在于：步骤一、在天车的工作区域找到合理的钢卷装卸区，用于钢卷差卸车进行停放，每个钢卷装卸区对应一个扫描仪；步骤二、当钢卷装卸车进入到钢卷装卸区域后，安装在钢卷装卸区上方的扫描仪开始扫描钢卷装卸区，判断车辆是否停好；步骤三：根据鞍座在车身上的高度、宽度、长度数据，生成鞍座特征图片；步骤四：通过扫描仪的旋转和扫描，对正确停放在装卸区域内的车辆进行鞍座位置计算；Step1：旋转电机带着扫描头旋转，扫描钢卷装卸区的开始位置和结束位置；转动过程中采集扫描仪每隔40ms采集到的距离值和该距离值对应的角度；Step2：系统接收到外部发送的数据采集完成信号后，停止数据采集，然后根据Step1中的距离值和角度，将数据转换成投影数据，再对投影数据进行拟合，得到距离地面的高度数据，进而将高度数据转成图像；Step3：将Step2最后转成的图像和步骤三生成的鞍座特征图片和进行匹配，在Step2得到的图像上找到目标并给出其中心坐标。