[发明专利]一种点云分割方法、装置、计算机可读存储介质及终端

摘要

本发明属于点云数据分割技术领域，特别是涉及一种点云分割方法、装置、计算机可读存储介质及终端。一种点云分割方法，包括：对所采集到的点云数据进行滤波处理，得到的滤波后的点云数据，得到精简处理后的离散点云，计算所有离散点云的曲率，并获取曲率中的最小值，将最小值对应的离散点云作为当前种子点云，以预设半径为尺寸，获取所述当前种子点云的预设半径圆邻域内的所有邻近点云，计算当前种子点云与每一个邻近点云的法线夹角、法线夹角所对应的平滑阈值、所有邻近点云的曲率值及曲率值所对应的曲率阈值。本可以有效的对一些离主体较远的离群点进行去除，本发明在保证不影响点云数据特征的前提下，大大的提高了数据处理的速度。

主权项

1.一种点云分割方法，其特征在于，所述点云分割方法包括：S1、采集点云数据，并对所采集到的点云数据进行滤波处理，得到滤波后的点云数据；S2、对所述滤波后的点云数据进行精简处理，得到精简处理后的离散点云；S3、计算所有离散点云的曲率，并获取曲率中的最小值，将最小值对应的离散点云作为当前种子点云；S4、以预设半径为尺寸，获取所述当前种子点云的预设半径圆邻域内的所有邻近点云，并计算：所述当前种子点云与每一个邻近点云的法线夹角、法线夹角所对应的平滑阈值、所有邻近点云的曲率值及曲率值所对应的曲率阈值；S5、设置一空的种子点云序列、空的聚类区域；S6、针对第一邻近点云，判断目标夹角是否小于所述平滑阈值，如果是，将该邻近点云加入到聚类区域中，其中，所述目标夹角为所述第一邻近点云的法线与所述当前种子点云的法线所形成的夹角，所述第一邻近点云为所述当前种子点云的任意一个邻近点云；S7、针对所述聚类区域中的邻近点云，获取所有曲率值小于曲率阈值的第二邻近点云，删除当前种子点云，并将所述第二邻近点云加入到种子点云序列；S8、判断种子点云序列是否为空，如果否，从所述种子点云序列中选取任意一种子点云作为当前种子点云，返回步骤S4执行，如果是，分割结束。