[发明专利]一种用于精密元件装校的柔性装配方法及装配装置

摘要

本发明公开了一种用于精密元件装校的柔性装配方法及装配装置，通过设定精密元件微缝安装方法，进行元件轮廓识别和修正，结合反馈闭环正投影移动和反馈闭环控制校准，实现精密元件与安装位中心线无线趋近重合；并且提出精密元件无尘拾取装配装置，用于拾取精密元件进行定位操作、拾取操作、移动操作、调节操作、安装操作。有益效果：通过精密元件微缝安装方法，基于对机器人粗调和精调，实现微缝安装，闭环反馈控制，精度高，可靠性好。

主权项

1.一种用于精密元件装校的柔性装配方法，其特征在于按照以下步骤进行：S1：机器人获取采用元件采集器得到的精密元件轮廓、精密元件姿态和精密元件所在位置，并确定该精密元件的安装拾取点组、精密元件的对准特征点组和元件中心点；采用安装位采集器获取安装位轮廓、安装位姿态、安装位所在位置和安装位的对准特征点组；其中，所述安装拾取点组所在平面根据所述精密元件轮廓和安装位轮廓进行确定；S2：机器人根据步骤S1得到的精密元件轮廓、精密元件姿态、精密元件所在位置、安装拾取点组、安装位轮廓、安装位姿态、安装位所在位置，结合拾取器初始位置规划出机器人拾取器从初始位置到精密元件所在位置再到安装位所在位置的拾取安装路径；其中该拾取安装路径包括拾取器行走路径和拾取器姿态调节路径；S3：机器人拾取器根据所述安装拾取点组、拾取安装路径对精密元件进行拾取，通过元件采集器对所述精密元件轮廓和元件中心点进行修正后，再将所述精密元件移动到所述安装位对准点，并使所述精密元件轮廓与所述安装位轮廓平行，且精密元件的对准特征点组和安装位的对准特征点组的对准特征点一一对应；S4：机器人根据精密元件的对准特征点组和安装位的对准特征点组，采用对准采集器获取一一对应的对准特征点之间的轮廓距离Ln，其中n为对准特征点序号，n＝1,2,3,4,…，对准特征点个数大于等于2；S5：机器人控制精密元件进行轮廓正投影重合移动，使所有轮廓距离Ln＞0；S6：机器人控制精密元件进行缝隙校准移动，使任意两个特征点的轮廓距离差值满足：|ΔL|＜L0；其中，L0为间隙校准值；S7：机器人控制精密元件移向所述安装位，使精密元件嵌入所述安装位内。