[发明专利]一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统及方法有效
| 申请号： | 201811315946.1 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109279543B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 杨傲雷;罗宇;陈灵;费敏锐 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统及方法。控制系统包含磁导轨感知子系统、速度和角度检测子系统、舵轮控制子系统和跟踪控制子系统。控制方法的基本步骤是跟踪控制子系统从磁导轨感知子系统获取传感器信息，确定车身姿态与相对位置，并结合从速度和角度检测子系统中获取的舵轮旋转角速度和方向角度，确定叉车式AGV当前运行状态，根据运行状态使用不同模式跟踪磁导轨。该系统及方法能够在只依赖单一磁导轨传感器检测的情况下，进行车身定位与运行状态识别，并自动调整叉车式AGV舵轮旋转角速度和舵轮方向角度，一体化实现对叉车式AGV车速的平滑控制以及对直线、曲线磁导轨的稳定跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 叉车 agv 导轨 跟踪 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统，其特征在于，包含磁导轨感知子系统(1.1)、速度和角度检测子系统(1.2)、舵轮控制子系统(1.3)和跟踪控制子系统(1.4)；所述磁导轨感知子系统(1.1)一般安装于车体底部接近于车体中轴线的区域，用于检测磁导轨的相对位置信息；所述速度和角度检测子系统(1.2)、舵轮控制子系统(1.3)和跟踪控制子系统(1.4)安装于系统车体内；速度和角度检测子系统(1.2)主要用于检测当前舵轮旋转角速度和舵轮方向角度，舵轮控制子系统(1.3)主要根据接收的跟踪控制信号驱动叉车式AGV的舵轮运动，跟踪控制子系统(1.4)主要根据叉车式AGV磁导轨的跟踪状态计算出舵轮下一步需要的参考控制量输出信号，包括：舵轮旋转角速度和舵轮方向角度两个参考控制量；四个子系统通过CAN总线进行通信连接。
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