[发明专利]一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手

摘要

本发明提供了一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元；每一折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，同一折展单元的两根支撑杆之间相互平行，且两根支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根连接杆位于相同的平面内，且两根连接杆之间通过驱动支链连接；抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；驱动支链为直线伸缩式驱动支链。本发明结构简单、重量轻，并可以通过拆除和增加折展单元的数目来控制抓捕机械手爪的长度，以完成空间大质量非合作目标的抓捕任务。

主权项

1.一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和设在所述基座上的多个机械手爪，其特征在于：所述机械手爪包括多个依次相连的折展单元；每一所述折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，所述T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，所述支撑杆包括固定套筒和活动套杆，所述活动套杆可伸缩地设在所述固定套筒的内部；同一折展单元的两根所述支撑杆之间相互平行，且两根所述支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根所述连接杆位于相同的平面内，且两根所述连接杆之间通过驱动支链连接；所述抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根所述伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；两根所述伸缩剪叉杆的首端分别铰接于其中一根所述支撑杆的固定套筒和活动套杆上，两根所述伸缩剪叉杆的末端分别铰接于两根所述翻转剪叉杆的首端，两根所述翻转剪叉杆的末端分别铰接于另一根所述支撑杆的固定套筒和活动套杆上；所述驱动支链为直线伸缩式驱动支链，所述驱动支链的首端铰接于其中一根所述连接杆上，所述驱动支链的末端铰接于另一根所述连接杆上；初始状态下，两根所述连接杆之间相互平行，随着所述驱动支链的伸长，两个所述T形桁架之间背向分离，当所述抓捕机构中的两根所述伸缩剪叉杆伸展至预设位置时，所述T形桁架中的同一根所述支撑杆中的活动套杆与固定套筒相抵，此时，其中一根所述连接杆相对另一根所述连接杆转动，进而驱动所述抓捕机构中的两根所述翻转剪叉杆相对两根所述伸缩剪叉杆转动。