[发明专利]一种基于双目立体视觉的限高预警方法在审
| 申请号： | 201811316705.9 | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109409311A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 万里;王翔;李培杰;李丁;王艳明;孙皓;王佛伟 | 申请（专利权）人： | 上海为森车载传感技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京谨诚君睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11538 | 代理人： | 陆鑫;延慧 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目立体视觉的限高预警方法，包括：S1.基于双目摄像头摄取的原始图像获得原始图像的视差图，在世界坐标系中获取车辆当前的行驶路径；S2.计算视差图中的每一个像素点投影到世界坐标系中的第一坐标；S3.根据第一坐标判断视差图中相对应的像素点是否在行驶路径中，若是，则将该像素点投影到世界坐标系中与双目摄像头像面相平行的竖直坐标平面上；S4.基于所述竖直坐标平面上预设的高度区域判断是否存在障碍物，若存在，则获取障碍物的平均高度；S5.重复步骤S1至S4对所述障碍物进行多帧的判定与跟踪，进一步确认该所述障碍物为限高标志并发出预警。根据本发明的方法，其计算量小，准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 世界坐标系 视差图 像素点 限高 双目立体视觉 竖直坐标 行驶路径 原始图像 预警 投影 双目摄像头 高度区域 坐标判断 准确度 计算量 摄取 多帧 预设 摄像 双目 头像 平行 判定 跟踪 重复 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目立体视觉的限高预警方法，包括：S1.基于双目摄像头摄取的原始图像获得所述原始图像的视差图，以及在世界坐标系中获取所述车辆当前的行驶路径；S2.计算所述视差图中的每一个像素点投影到所述世界坐标系中的第一坐标；S3.根据所述第一坐标判断所述视差图中相对应的像素点是否在所述行驶路径中，若是，则将该所述像素点投影到所述世界坐标系中与所述双目摄像头像面相平行的竖直坐标平面上；S4.基于所述竖直坐标平面上预设的高度区域判断是否存在障碍物，若存在，则获取所述障碍物的平均高度；S5.重复步骤S1至S4对所述障碍物进行多帧的判定与跟踪，进一步确认该所述障碍物为限高标志并发出预警。
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