[发明专利]基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构

摘要

本发明公开了一种基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构，用于解决现有水下航行器推进装置实用性差的技术问题。技术方案是该机构包括固定滑翔翼、上折叠滑翔翼、下折叠滑翔翼、推拉式圆管电磁铁、锁杆、曲柄盘、连杆、导流槽、锁环和滑杆。所述固定滑翔翼内部设置推拉式圆管电磁铁，上折叠滑翔翼和下折叠滑翔翼分别设置锁环和导流槽。连杆前端通过销轴连接于固定滑翔翼的后缘，连杆后端通过销轴连接曲柄盘，锁杆和锁环用于上折叠滑翔翼和下折叠滑翔翼的锁紧和解锁。导流槽使得上折叠滑翔翼和下折叠滑翔翼在水流作用张开。锁杆和曲柄盘用于实现水下航行器划桨运动和滑翔运动。本发明对环境扰动小，隐蔽性强，控制简单，实用性好。

主权项

1.一种基于水阻自由折叠的水下航行器划桨式推进和滑翔机构，其特征在于：包括固定滑翔翼(1)、上折叠滑翔翼(2)、下折叠滑翔翼(3)、第一合叶(4)、第二合叶(5)、推拉式圆管电磁铁(6)、锁杆(7)、电机(8)、齿轮组(9)、曲柄盘(10)、连杆(11)、螺钉(12)、限位条(13)、限位槽(14)、导流槽(15)、锁环(16)、弹簧(18)、滑杆(19)和配合轴(20)；所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)通过第一合叶(4)和第二合叶(5)并用螺钉(12)固定连接；所述第一合叶(4)的轴中空与固定滑翔翼(1)上的配合轴(20)配合；所述固定滑翔翼(1)内部设置有推拉式圆管电磁铁(6)，推拉式圆管电磁铁(6)的滑杆(19)与锁杆(7)固连；所述上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)分别设置有锁环(16)和导流槽(15)；所述连杆(11)前端通过销轴连接于固定滑翔翼(1)翼根后缘，连杆(11)后端通过销轴连于曲柄盘(10)；曲柄盘(10)下连接有齿轮组(9)，齿轮组(9)由电机(8)驱动；所述固定滑翔翼(1)翼根前缘与航行器机体(17)销轴连接，当固定滑翔翼(1)处于固定角度0°，推拉式圆管电磁铁(6)通电，滑杆(19)被吸入，将锁杆(7)从上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)的锁环(16)拉出，解锁上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)；同时曲柄盘(10)带动连杆(11)使固定滑翔翼(1)带动上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)绕固定滑翔翼(1)翼根前缘向航行器机体(17)尾部摆动，部分水流向上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)的导流槽(15)，上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)在水流阻力的作用下被撑开；当固定滑翔翼(1)达到最大摆动角度60°，曲柄盘(10)带动连杆(11)使固定滑翔翼(1)绕固定滑翔翼(1)翼根前缘向航行器机体(17)头部摆动，同时上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)在水流阻力的作用下合拢，到达初始摆角0°，完成一个周期的划桨运动；当固定滑翔翼(1)处于固定角度0°，电磁铁不通电，滑杆(19)在弹簧(18)的作用下被推出，将锁杆(7)推至上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)的锁环(16)中心，锁紧上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)，使上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)合拢，并通过限位条(13)与限位槽(14)的配合使得上折叠滑翔翼(2)和下折叠滑翔翼(3)准确复位。