[发明专利]多无人机协同编队飞行管理系统及方法

摘要

本发明涉及多无人机协同编队飞行管理系统及方法，其中系统包括：任务规划模块，用于为多无人机协同编队设定任务类型，任务类型包括协同巡逻任务、协同探测任务、协同目标搜索任务和协同目标跟踪任务；路径规划模块，用于为多无人机在执行任务的过程中生成飞行路径；编队集结模块，用于控制多无人机同时到达各自的集结点以及控制多无人机同时返回各自的出发点；编队保持模块，用于控制多无人机协同编队保持固定的飞行阵型；编队重构模块用于重构多无人机协同编队的几何阵型。本发明实现了多无人机在复杂环境、不完全通信以及动态拓扑等特殊条件下的编队飞行管理决策、路径规划以及编队控制，提高了多无人机的任务执行效率和效果，管理安全可靠。

主权项

1.一种多无人机协同编队飞行管理系统，其特征在于，包括存在于集中控制节点和分布式控制节点上的任务规划模块、路径规划模块、编队集结模块、编队保持模块和编队重构模块；所述任务规划模块用于为多无人机协同编队设定任务类型，所述任务类型包括协同巡逻任务、协同探测任务、协同目标搜索任务和协同目标跟踪任务；所述路径规划模块用于为多无人机生成执行任务过程中的飞行路径；所述编队集结模块用于控制多无人机同时到达各自的集结点以及控制多无人机同时返回各自的出发点；所述编队保持模块用于控制多无人机协同编队保持固定的飞行阵型；所述编队重构模块用于重构多无人机协同编队的几何阵型。