[发明专利]一种连续跳跃的仿生机构

摘要

本发明一种连续跳跃的仿生机构包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源；所述机体为仿生躯干主体，用于所述弹跳机构、驱动机构以及电源的安装固定；所述弹跳机构分两组，通过连接杆将其对称安装在所述机体的左右两侧；所述驱动机构安装在机体内，包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴，电源与所述减速电机连接用于整个机构的动力来源。利用减速电机驱动不完全齿轮机构，进一步带动弹跳机构的连接臂和摇臂组合转动，通过连接架带动其前腿和后腿转动，进而压缩扭簧，齿轮啮合到缺齿处，扭簧能量释放实现机构起跳，起跳后，大臂继续向前转动到初始位置，减速电机带动不完全齿轮转动，实现仿生机构连续跳跃。本发明结构与控制系统简单，制造成本低。

主权项

1.一种连续跳跃的仿生机构,其特征在于：包括机体、弹跳机构、驱动机构以及电源；所述机体为仿生躯干主体，用于固定安装所述弹跳机构、驱动机构以及电源；所述弹跳机构分两组，通过连接杆将其对称且平行安装在所述机体的左右两侧；每组弹跳机构包括前腿、后腿、连接架、扭簧和摇臂组合；所述前腿和后腿分别通过铆钉安装于所述连接架的两端，所述连接架由两个连接片重叠设置而成；所述前腿和后腿的上部、下部之间夹角均成钝角，前腿上部与下部交点处通过铆钉安装于两个连接板之间并处于所述连接架一端；所述后腿由两个重叠设置的后腿片组成，所述后腿片上部和下部之间夹角小于所述前腿的夹角，两个所述后腿片上部和下部的交点处通过铆钉安装于两个连接片的外侧并处于所述连接架另一端；所述摇臂组合设置于所述前腿和后腿之间，包括小臂、大臂和连接臂，所述小臂一端通过铆钉安装于两个所述连接板之间并位于所述连接架中部，另一端通过铆钉与所述大臂的一端连接；所述大臂的另一端和连接臂的一端相对位置设置有等径通孔；连接臂的另一端通过铆钉安装于所述连接架中部外侧，能够实现所述大臂绕与小臂、连接臂连接的铆钉360度旋转；所述扭簧套装于连接所述后腿与连接架的铆钉上，并设置于两个所述连接板之间，所述扭簧的两个末端卡在连接臂、连接片相连接的铆钉和两个所述后腿片下部相连接的铆钉之间；所述前腿、后腿、连接架、摇臂组合和连接臂之间连接的铆钉均为间隙配合，能够实现相对转动；所述驱动机构安装在机体内，包括减速电机、不完全齿轮机构和齿轮轴；所述的减速电机固定在所述机体内，其输出轴与所述不完全齿轮机构的主动轮连接，所述不完全齿轮机构的从动轮固定于所述齿轮轴上；所述齿轮轴两端分别穿过所述机体，同时穿过所述弹跳机构的大臂和连接臂上的等径通孔安装；所述电源固定安装在机体内，与所述减速电机连接。