[发明专利]一种轨检机器人的定位方法及装置有效
| 申请号： | 201811320842.X | 申请日： | 2018-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN109655055B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 冯平;陈佳裕 | 申请（专利权）人： | 深圳技术大学（筹） |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于铁路精密测量技术领域，提供了一种轨检机器人的定位方法，包括：通过霍尔元件编码器获取轨检机器人的第一行驶距离，并将所述第一行驶距离输入第一局部卡尔曼滤波器得到第一局部最优估计值；通过惯性传感器获取轨检机器人的第二行驶距离，并将所述第二行驶距离输入第二局部卡尔曼滤波器得到第二局部最优估计值；将第一局部最优估计值和第二局部最优估计值输入主卡尔曼滤波器进行定位融合，得到全局最优距离估计值。本发明实施例融合了各个传感器的优点，改变单一传感器定位的不足，提高了定位精度。使得轨检机器人可以精确定位轨道病害，便于检修工班快速进行抢修，提高检测与维修的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种轨检机器人的定位方法，其特征在于，包括：通过霍尔元件编码器获取轨检机器人的第一行驶距离，并将所述第一行驶距离输入第一局部卡尔曼滤波器得到第一局部最优估计值；通过惯性传感器获取轨检机器人的第二行驶距离，并将所述第二行驶距离输入第二局部卡尔曼滤波器得到第二局部最优估计值；将第一局部最优估计值和第二局部最优估计值输入主卡尔曼滤波器进行定位融合，得到全局最优距离估计值。
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