[发明专利]多机器人定位与建图系统及方法在审
| 申请号： | 201811323139.4 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109491383A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 赵怀林;吴正 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/02;G01S19/42 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多机器人定位与建图系统及方法，应用于灾后救援，通过机器人的复合传感器采集数据信息，包括：深度信息、IMU信息、里程计信息、定位信息，数据更加全面，更能详实立体地反应灾后救援场景环境；采用基于Rao‑Blackwellized粒子滤波算法的gmapping算法进行机器人定位与建图，建图效率高；采用A*算法进行全局路径规划，采用动态窗口算法进行实时路径规划，具有准确、快速的导航能力；采用Movelt进行机械臂控制，排除路径上的障碍，提高了机器人应对复杂灾后救援场景的能力；二个及以上机器人构成机器人组，接收上位机的统一调配，将局部栅格地图融合成完整地图，提高了定位与建图的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 多机器人 救援 算法 局部栅格地图 粒子滤波算法 全局路径规划 实时路径规划 复合传感器 机器人定位 机械臂控制 接收上位机 里程计信息 采集数据 场景环境 窗口算法 导航能力 定位信息 深度信息 完整地图 调配 场景 融合 应用 统一 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人定位与建图系统，应用于灾后救援，其特征在于，包括：上位机、二个及以上机器人构成的机器人组；其中，所述机器人包括：复合传感器、处理器、机械臂；所述复合传感器与处理器连接，用于采集数据信息；所述机械臂与所述处理器连接，用于根据所述处理器生成的操作指令进行障碍排除；所述处理器安装有ROS操作系统，用于数据处理、生成控制指令、以及与上位机、机器人组中的其他机器人建立数据通讯。
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