[发明专利]一种仿生摆动与螺旋桨混合推进的双体水下航行器

摘要

本发明公开了一种仿生摆动与螺旋桨混合推进的双体水下航行器，涉及一种仿生与螺旋桨相结合推进的双体结构水下航行器。用于解决现有仿生和螺旋桨式水下航行器二者优势的局限性，以及现有的一种仿生与滑翔混合推进的水下航行器上浮下潜速度低、转弯灵活性低的问题。本发明所采用的技术方案是：一种水下航行器，其特点是结合了仿生摆动式和螺旋桨式推进，通过尾部尾鳍的摆动实现在水平方向上的仿生摆动式推进，实现小半径转弯；竖直方向上通过中部前后两个螺旋桨实现快速上浮下潜；航行器双体结构增加转动惯量，使航行器受到水流扰动时转动阻力增大，提升抗干扰能力。其搭载的探测装置可以用于水下的环境监测、水下目标探测等领域。

主权项

1.一种仿生摆动与螺旋桨混合推进的双体航行器，其特征在于：包括左舱部分(59)、右舱部分(60)、中骨、第一推进机构(61)、第二推进机构(62)；左舱部分(59)与右舱部分(60)通过中骨相连，第一推进机构(61)连接在左舱后部，第二推进机构(62)连接在右舱后部；所述左舱部分(59)包括第一整流罩(1)、第一法兰盘(2)、第二法兰盘(12)、第一亚克力舱(5)、第一中连接件(8)、第二亚克力舱(9)、第一舱盖(13)、锂聚电池(6)；第一亚克力舱(5)前端通过第一法兰盘(2)与第一整流罩(1)相连，后端与第一中连接件(8)前部相连；所述第一中连接件(8)后端与第二亚克力舱(9)前端相固连，第二亚克力舱(9)后端通过第二法兰盘(12)与第一舱盖(13)相连接；第一推进机构(61)包括第一舵机连接架(51)、第一舵机(20)、第一尾鳍连接件(19)、第一尾鳍(24)；第一舵机连接架(51)与第一舱盖(13)后部相固连，所述第一舵机(20)通过卡槽与第一舵机连接架(51)相固连，第一舵机舵盘(23)与第一尾鳍连接件(19)相连，第一尾鳍(24)与第一尾鳍连接件(19)相固连；所述右舱部分(60)包括第二整流罩(25)、第三法兰盘(26)、第四法兰盘(38)、第三亚克力舱(39)、第四亚克力舱(40)、第二中连接件(35)、第二舱盖(41)、云台(27)、摄像头(28)；第三亚克力舱(39)前端通过第三法兰盘(26)与第二整流罩(25)相连，后端与第二中连接(35)件前部相连；所述第二中连接件(35)后端与第四亚克力舱(40)前端相固连，第四亚克力舱(40)后端通过第四法兰盘(38)与第二舱盖(41)相连接；第二推进机构(62)包括第二舵机连接架(52)、第二舵机(48)、第二尾鳍连接件(47)、第二尾鳍(53)；第二舵机连接架(52)与第二舱盖(41)后部相固连，所述第二舵机(48)通过卡槽与第二舵机连接架(52)相固连，第二舵机舵盘(50)与第二尾鳍连接件(47)相连，第二尾鳍(53)与第二尾鳍连接件(47)相固连；所述中骨(51)侧面有四个连接口，左端接口与第一中连接件(8)相固连、右端与第二中连接件(35)相固连、前端与第一螺旋桨推进器(55)相固连、后端与第二螺旋桨推进器(56)相固连。