[发明专利]一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法有效
| 申请号： | 201811323901.9 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109514133B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 周波;肖尧;甘亚辉;马旭东;钱堃 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B25J9/22 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。本发明具有3D焊缝特征提取和建模能力，实现对复杂空间曲线焊缝的精确3D定位，可解决小批量、多品种、非标准工件焊接的去示教智能化编程，提高焊接精度和质量对于焊接机器人应用领域而言具有非常重要的经济价值和应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 感知 焊接 机器人 曲线 焊缝 自主 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)确定扫描相关参数，并扫描生成焊件的有序点云模型；(2)对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；(3)根据预处理后的有序点云模型，在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系，组成焊缝点位姿坐标系序列；(4)根据焊缝点位姿坐标系序列结合焊接作业工艺参数要求形成焊枪位姿坐标系序列；(5)根据焊枪位姿坐标系序列生成机器人焊接作业运动路径。
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