[发明专利]一种多模卫星导航接收机直接定位解算方法

摘要

本发明提供了一种多模卫星导航接收机直接定位解算方法，属于卫星导航技术领域。本发明提出了一种无需迭代计算的Closed‑form方法，首先对接收机伪距观测方程进行平方处理；然后结合参考卫星对平方后的伪距观测方程进行差分运算，将接收机位置坐标表示为接收机钟差的表达式；再将上述表达式转化为以接收机钟差为待求解参数的三元一次方程组。通过求解上述三元一次方程组，可以直接得到包含接收机位置坐标与接收机钟差定位结果，实现了多模接收机定位解算功能，且本发明无需迭代计算，避免了最小二乘法需要进行多次迭代的问题，可以显著降低运算量。

主权项

1.一种多模卫星导航接收机直接定位解算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，接收卫星导航系统A、卫星导航系统B及卫星导航系统C的卫星信号，获取接收机与三个卫星导航系统的卫星之间的伪距观测方程，其中接收机与各卫星导航系统的伪距观测方程的个数分别为NA、NB、NC个；步骤2，对各卫星导航系统的伪距观测方程进行移项和平方处理；步骤3，在各卫星导航系统中分别选择第一颗卫星作为参考卫星，经过差分后分别获得(NA‑1)、(NB‑1)、(NC‑1)个差分方程；步骤4，根据各卫星导航系统中的前(NA‑2)、(NB‑2)、(NC‑2)个差分方程，构造接收机位置坐标与三个接收机钟差之间的函数表达式；步骤5，将所述函数表达式代入到各卫星导航系统中最后一个差分方程，构造以接收机钟差参数为变量的三元一次方程组；步骤6，求解所述三元一次方程组，得到钟差参数，根据所述钟差参数，计算得到接收机位置坐标，完成定位解算。