[发明专利]一种针对大型卡车的全景式辅助驾驶系统及方法

摘要

本发明提出了一种针对大型卡车的全景式辅助驾驶系统及方法。本发明通过第一摄像头至第六摄像头分别进行图像采集以及标定，获取每个摄像头的内参数和外参数，通过内参数和外参数对采集的图像进行矫正，建立采集图像与校正后图像映射模型；对采集的图像进行仿射变换，透视变换，缩放变换得到俯视图像；用加速稳健特征配准算法对俯视图像进行图像匹配得到局部特征点；根据局部特征点进行图像拼接融合；对拼接后全景图像进行图像处理得到预处理后全景图像；主控处理模块中根据车辆行驶状态对预处理后全景图像进行障碍物检测；主控处理模块根据车辆状态自动切换到单路摄像头画面或多路摄像头画面，根据障碍物检测结果预警。

主权项

1.一种针对大型卡车的全景式辅助驾驶系统，其特征在于，包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第一摄像处理智能单元、第二摄像处理智能单元、第三摄像处理智能单元、第四摄像处理智能单元、第五摄像处理智能单元、第六摄像处理智能单元、交换机、主控处理模块、预警模块、显示屏、车辆接口模块、电源模块；所述第一摄像头与所述第一摄像处理智能单元连接；所述第二摄像头与所述第二摄像处理智能单元连接；所述第三摄像头与所述第三摄像处理智能单元连接；所述第四摄像头与所述第四摄像处理智能单元连接；所述第五摄像头与所述第五摄像处理智能单元连接；所述第六摄像头与所述第六摄像处理智能单元连接；所述交换机分别与所述的第一摄像处理智能单元、第二摄像处理智能单元、第三摄像处理智能单元、第四摄像处理智能单元、第五摄像处理智能单元、第六摄像处理智能单元通过网线依次连接；所述交换机与所述主控处理模块连接；所述主控处理模块与所述预警模块连接；所述主控处理模块与所述显示屏连接；所述主控处理模块与所述车辆接口模块连接；所述电源模块分别与所述的第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第一摄像处理智能单元、第二摄像处理智能单元、第三摄像处理智能单元、第四摄像处理智能单元、第五摄像处理智能单元、第六摄像处理智能单元、交换机、主控处理模块、预警模块、显示屏、车辆接口模块连接；所述第一摄像头安装在卡车车头标志处，所述第二摄像头安装在卡车尾部中心处，所述第三摄像头安装在卡车左侧后视镜的下方，所述第四摄像头安装在卡车右侧后视镜的下方，所述第五摄像头安装在车头与车身牵引处车身顶部左侧，所述第六摄像头安装在车头与车身牵引处车身顶部右侧。