[发明专利]一种基于2D相机与3D相机的图像配准方法及系统在审
| 申请号： | 201811324637.0 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109360230A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 李淼;闫琳;张少华;付中涛;朱祥将;刘小博 | 申请（专利权）人： | 武汉库柏特科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/50;G06T7/593;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;杨彩兰 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于2D相机与3D相机的图像配准方法及系统，根据获取的2D相机的灰度图像和3D相机的深度图像，分别对2D相机和3D相机进行标定，根据标定结果计算出2D相机坐标系到3D相机坐标系的第一变换矩阵，以及特征点在2D相机灰度图像像素坐标系上的坐标和在3D相机深度图像像素坐标系上的坐标，进而计算出2D相机灰度图像像素坐标系到3D相机深度图像像素坐标系的第二变换矩阵，根据第二变换矩阵对2D相机灰度图像和3D相机深度图像进行匹配，实现配准。本发明的技术方案计算量少、计算速度快，能够快速实现2D相机灰度图像到3D相机深度图像的配准，并且配准精度高，能够实现三维物体的信息获取，简单高效。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 灰度图像 深度图像 像素坐标系 变换矩阵 配准 图像配准 相机坐标系 标定结果 方案计算 三维物体 信息获取 特征点 标定 匹配 | ||
【主权项】：
1.一种基于2D相机与3D相机的图像配准方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取2D相机采集的目标物体的灰度图像，以及3D相机采集的所述目标物体的深度图像；步骤2：根据所述灰度图像标定出所述2D相机的第一内参矩阵和第一外参矩阵，根据所述深度图像标定出所述3D相机的第二内参矩阵和第二外参矩阵；步骤3：提取所述目标物体上的一个特征点，根据所述第一外参矩阵确定所述特征点在2D相机坐标系上的第一坐标，并根据所述第二外参矩阵确定所述特征点在3D相机坐标系上的第二坐标，根据所述第一坐标和所述第二坐标获得所述2D相机坐标系到所述3D相机坐标系的第一变换矩阵；步骤4：根据所述第一内参矩阵和所述第一坐标确定所述特征点在所述灰度图像的第一像素坐标系上的第三坐标，并根据所述第二内参矩阵和所述第二坐标确定所述特征点在所述深度图像的第二像素坐标系上的第四坐标，根据所述第三坐标、所述第四坐标和所述第一变换矩阵获得所述第一像素坐标系到所述第二像素坐标系的第二变换矩阵；步骤5：根据所述第二变换矩阵对所述灰度图像和所述深度图像进行匹配。
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