[发明专利]一种基于免标记锚点检测的仪器设备位姿测量及误差补偿方法

摘要

本发明提供一种基于免标记锚点检测的仪器设备位姿测量及误差补偿方法，包括使用已训练好的DeepLabCut深度神经网络模型检测出仪器设备在图像上的锚点，输出各个锚点在图像中的X坐标、Y坐标及置信度；初始化阶段，使用标定板标定相机参数、测量仪器锚点的物理距离，所有锚点、其世界坐标、锚点之间的距离共同构成锚点网络拓扑；在新的图像上检测出锚点集，根据锚点网络拓扑、世界坐标、相机内参计算出此时的旋转矩阵、偏移向量，计算出锚点的相机坐标。则仪器的整体位姿便为旋转矩阵、偏移向量，其中各个锚点的相机坐标则是各个锚点在空间中的位置。

主权项

1.一种基于免标记锚点检测的仪器设备位姿测量及误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤A使用已训练好的DeepLabCut深度神经网络模型P‑DLC检测出仪器设备在图像上的免标记锚点，不同锚点按某一顺序排列，并输出各个锚点在图像中的X坐标、Y坐标及置信度；步骤B使用标定板标定相机参数，置放仪器设备使标定板与锚点平面重合，将每个在图像中的X坐标、Y坐标映射为世界坐标，测出所有锚点对的物理距离，由所有锚点、世界坐标及锚点之间的距离共同构成锚点网络拓扑；步骤C在新的图像上检测出锚点集，根据锚点网络拓扑、世界坐标、相机内参计算出此时的旋转矩阵与偏移向量，然后计算出相机坐标，实现仪器设备位姿测量；步骤D选中图像中任意3个锚点，在新的第i张图像中，测得选中3个锚点的图像坐标，并由某一准确图像中测得的相机坐标，计算得到仪器设备在深度方向上的准确测量值，并由该测量值取代步骤C中仪器设备位姿测量在深度方向上的测量值，实现仪器位姿补偿。