[发明专利]服务机器人运动系统云端故障诊断系统及方法有效
| 申请号： | 201811325909.9 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109129574B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 周风余;郭仁和;袁宪锋;万方;沈冬冬;王淑倩 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种服务机器人运动系统云端故障诊断系统及方法，包括：传感器模块、机器人控制器和机器人故障诊断云端；所述传感器模块实时采集机器人运动数据；所述机器人控制器被配置为接收传感器模块采集的数据，对数据进行汇总并通过网络传输至机器人故障诊断云端；所述机器人故障诊断云端被配置为根据接收到的数据进行机器人故障诊断，并将诊断结果反馈至机器人控制器。采用速度编码器以及惯性测量单元数据进行融合，通过深度学习模型进行故障建模，并将模型部署于运算能力强的云端服务器，具有诊断实时性高、模型鲁棒性高、实用性较强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 服务 机器人 运动 系统 云端 故障诊断 方法 | ||
【主权项】：
1.一种服务机器人运动系统云端故障诊断系统，其特征在于，包括：传感器模块、机器人控制器和机器人故障诊断云端；所述传感器模块实时采集机器人运动数据；所述机器人控制器被配置为接收传感器模块采集的数据，对数据进行汇总并通过网络传输至机器人故障诊断云端；所述机器人故障诊断云端被配置为根据控制指令确定机器人所处的运动阶段，将接收到的数据输入该运动阶段对应的故障诊断模型进行机器人故障诊断，并将诊断结果反馈至机器人控制器。
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