[发明专利]一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法在审
| 申请号： | 201811332428.0 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109108987A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 林伟阳;李圣;刘雨;李湛;佟明斯;高会军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，属于自动控制领域。现有的机械臂在不限制加速度的情况下自行停止时，存在对产生的抖动的控制效果差的问题。一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，设计基于EtherCAT的控制机械臂运作的主控算法；设计机械臂关节位姿超限判断算法、机械臂末端位姿超限判断算法、机械臂停止算法，且在主控算法的每个检测并执行的周期内执行一次；机械臂主控算法的每一个循环周期内调用一次安全算法，检查机械臂的运行情况，并判断运行情况是否超限；若超限，则返回运行信息，并调用机械臂停止算法，控制机械臂减速。本发明可以安全、稳定地使机械臂停止，从而为机械臂的使用安全提供保障。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 算法 六轴机械臂 安全限位 主控 超限判断 超限 位姿 调用 自动控制领域 机械臂关节 机械臂末端 安全算法 控制效果 循环周期 抖动 减速 返回 检测 运作 安全 检查 | ||
【主权项】：
1.一种基于EtherCAT的六轴机械臂安全限位方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一、设计基于EtherCAT的控制机械臂运作的主控算法；所述的主控算法实时循环任务，在每一个循环周期检测一遍接收到的指令并进行指令的执行；步骤二、设计安全判断算法，且在主控算法的每个检测并执行的周期内执行一次；其中，所述的安全判断算法包括：机械臂关节位姿超限判断算法、机械臂末端位姿超限判断算法、机械臂停止算法；步骤三、机械臂主控算法的每一个循环周期内调用一次安全算法，检查机械臂的运行情况，并判断运行情况是否超限；若超限，则返回运行信息，并调用机械臂停止算法，控制机械臂减速；若未超限，不进行停机操作，机械臂主控算法继续运行。
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